1、支撐課程

      機器人感知與控制

      真機控制

      虛擬仿真

      機器人學原理

      機器人控制系統原理

      電機控制

      機電系統設計

2、科創環境搭建

2.1搭建力反饋遙操作機器人教學科研環境   

      可以基于Matlab/Simulink及Gazebo/V-rep仿真環境構建力反饋遙操作機器人數字孿生仿真系統，在仿真環境下對主手端機器人的運動學模型、從手端機械臂的運動學、動力學等建立模型，并對主從機械臂各自的標定、主手到從手的運動映射過程等過程進行仿真；可以建立從手機械臂的動力學模型，對從手運行過程中的柔順力控、虛擬墻阻抗控制等進行仿真。仿真算法可以便利的部署于物理環境下的從手機械臂控制器進行驗證?？梢?/span>引入5G/TSN等新型通信媒介，分析通信延時對控制系統的影響和力反饋操作體驗的影響。

2.2遠程診療系統原型搭建

      通過3D視覺系統，可以快速獲取人體姿態和位置信息，生成位置限制虛擬墻，輔助人工進行遠程診療操作。配置遠程通信系統和人家交互軟件，顯示診療過程相關信息。

配置清單

CONFIGURATION LIST

說明：1、工業機械臂、遙操作手柄可根據用戶實際需求進行調整更換；

           2、可根據用戶實際需求定制化搭建應用場景；